Desarrollo de una toolbox e interfaz gráfica de usuario para la modelación dinámica de robots industriales

Abstract

El presente trabajo de grado describe el desarrollo de una toolbox para el entorno de MATLAB, “DiBotMat”, sobre la modelación dinámica de manipuladores industriales, aplicando las formulaciones de Lagrange-Euler, la cual se basa en el balance energético y la de Newton-Euler, basada en la segunda ley de Newton. En general, estas metodologías dan a conocer la relación entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo, es decir, la relación matemática entre la posición de las articulaciones y sus componentes derivadas: velocidad y aceleración, además del vínculo entre las fuerza y pares aplicados en los extremos del robot, y parámetros como la longitud, masas e inercias de los componentes del manipulador. La toolbox comprende una interfaz gráfica de usuario donde se apreciará los resultados numéricos o simbólicos de las ecuaciones obtenidas por los métodos antes señalados. Estas herramientas desarrolladas se focalizan en robots planares con menos de tres grados de libertad.